为弥补只针对横摇和纵摇建模的不足，提出了包含艏摇的完整的三自由度视轴稳定模型。 采用位置坐标变换把大地坐标系的位置引导数据转换到甲板坐标系，引导光电跟踪器在甲板坐标 系捕获目标，以解决船摇位置扰动。通过速度坐标变换建立视轴速度干扰模型，应用前馈控制技 术补偿船摇速度扰动，从而提高原Ⅰ型位置伺服系统海况跟踪测量的精度和平稳性。应用所建模