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  1. 六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究.pdf

  2. 摘要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法。并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在VC++6．0开发平台上，首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分，然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模，首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成。该仿真软件

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2012-02-24
    • 文件大小：472064
    • 提供者：gao_cm

  1. 基于视觉的六自由度机械臂控制技术研究

  2. 本文首先通过对PowerCube六自由度模块化机械臂的分析，利用D-H方法建立了机 械臂运动学模型，并在此模型的基础上，推导出机械臂正运动学方程并研究了机械臂逆运动学问题的求解方法，得到了机械臂运动学逆解问题的解析解。同时在实际机械臂上对给出的正运动学方程和逆解问题的解析解进行了验证与分析。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-06-01
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：zjqlovelyy

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17825792
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 六自由度机械臂的运动学分析与验证

  2. 建立六自由度机械臂的关节坐标系,根据D-H参数法建立六自由度机械臂的运动学方程。正向运动学根据各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态;逆向运动学运用几何法来进行求解。根据逆解的选取原则从8组解中选取最优解。利用MATLAB在多组位姿下对正逆运动学求解进行对比来验证算法求解的准确性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-17
    • 文件大小：300032
    • 提供者：weixin_38736011

  1. 六自由度工业机器人手臂正运动学分析与仿真

  2. 针对川崎工业机器人手臂FS03N构型特点,采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,采用SolidWorks建立了机械臂的三维实体模型。为了验证正运学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分的运动情况,编写相应接口程序,将机械臂实体模型导入Matlab,融入正运动学算法,开发了机械臂运动仿真平台,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-29
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38576922