本文研究的六足仿生机器人是结合了仿生学原理和机器人技术而设计的一种多足 微型机器人。根据昆虫运动时采用的三角步态走法设计了机器人的腿部五连杆行走机 构，并对其进行了占空比、稳定性、转弯状态等分析。 硬件控制芯片采用Atmel公司生产的AVR系列微控制器ATmega8515L，通过对其 端口设计，配备相应的外围电路，由程序来控制机器人的动作。