通过对机构结构新旧自由度计算公式的对比研究及应用,发现新公式和库兹巴赫.格鲁巴(Kulzbachqruber)公式是正确的,这2个公式能计算所有平面、空间机构、结构的自由度,为此作者用其计算6-RUS空间机构和超环面行星蜗轮蜗杆传动的自由度,取得了正确的结果。