本文介绍了具有多态性不确定性描述的系统的鲁棒模型预测控制（MPC）。 在多个状态延迟的情况下，先前的工作给出了一些结果。 但是，对于输入延迟系统，先前的工作尚不完善。 本文提出了不仅可以有效处理输入延迟，而且可以有效处理多重延迟输入的新方法。 对于时延系统，通用的MPC解决方案基于对扩展无延迟状态空间描述的使用，这在计算上可能是昂贵的。 因此，通常存在基于时延描述的简化公式，可以应用于不同的情况。 本文提出了三种简化的公式，第一种是将以前的结果作为特殊情况，第二种是针对一类独特系统的解决方案，第