在分析了穿刺手术机器人系统功能需求的基础上，搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台。在主从控制的基础上，提出一个利用虚拟夹具VF(Virtual Fixture)算法结合Proxy的方法的主动约束控制策略。实验结果表明，系统能够在给定运动约束的情况下完成相应的主从控制。