本文研究了具有二阶动力学的多个自治主体的连通性保持性问题。 首先，以完全分布式的方式制定逆幂迭代算法，以估算代数连通性，即拉普拉斯群的第二个最小特征值，以及相应的特征向量。 此外，还开发了基于分布式梯度的植绒算法，该算法利用分散的特征值/特征向量估计两者，以将代理组引导至所需的植绒运动，并保持全局连通性演习过程中基础网络的网络。 与常用的电位/张力函数方法始终保持一定的固定边缘不同，本文提出的算法保证了全局连通性，允许任何现有边缘被破坏，因此赋予特工更多的行动自由。 最后，进行了非平凡的模拟，以