在本文中，我们讨论了一组自治主体的协调问题，包括目标聚集到凸集和状态协议。 在任何时间间隔[t，+无穷大]中，使用联合拓扑上的连通性假设描述的交换互连拓扑，研究由领导者（知情的代理）和跟随者组成的整个代理组到给定集合的聚合。 t，然后以类似的方式研究状态协议问题。 提出了一种基于集合稳定性和极限集分析的方法来研究多智能体收敛问题。 借助图论和凸分析，在某些重要情况下获得了协调条件，结果表明，简单的局部规则可以使具有一阶非线性个体动力学的网络主体实现所需的集体行为。