提出了具有增量输入约束的离散时间非线性系统的模型预测控制。 首先，在假设所考虑的系统具有两次连续可微分性的假设下，证明了终端集和终端惩罚的存在。 其次，利用最优成本函数的性质。 结果表明，最优成本函数为正半确定的，在平衡点处连续，并沿着预测的轨迹单调递减。 由于最优成本函数单调递减，因此受控制的系统收敛到平衡状态。 第三，根据经典的李雅普诺夫定理证明了非线性系统的稳定性，其中选择了终端集中最优成本函数的上限作为候选李雅普诺夫函数。 最后，由于系统状态收敛到平衡并且系统稳定，所以系统是渐近稳定的。