本文研究了具有多主题不确定性描述的系统的参数依赖的开环模型预测控制（PDOLMPC）方案。 PDOLMPC将无限水平控制动作参数化为多个自由控制动作，并遵循一个状态反馈定律。 自由控制动作（不包括第一个动作）取决于参数，并且基于切换水平N之前的所有不确定性的极端实现。我们的主要贡献是指出，该PDOLMPC是反馈MPC的宽松版本。 因此，可以在PDOLMPC中继承标称MPC的某些属性，例如通过增加切换范围来实现最优性的Lis增强和吸引离子的增大。 这些特性在理论上对于鲁棒的MPC至关重要，并给出了