针对彩色噪声干扰的多传感器时滞系统，提出了一种滤波，容错，融合PID控制的设计方法。 首先，该方法通过多传感器测量的残差加权平方和（WSSR）方法检测故障并隔离数据，然后对正确检测到的数据进行测量融合，并基于此对融合后的数据进行最佳滤波。关于现代时间序列分析的方法。 最后，将获得测量数据的全局最优估计，并将其返回到输入端，以提高PID控制精度。 3传感器伺服电机控制示例显示了该方法的有效性。