在本文中，我们开发了一种非线性控制器，可在存在测量延迟的情况下实现对无速度传感器的垂直起降（VTOL）飞机的输出跟踪。 通过应用Pade逼近技术，原始控制系统无需任何时间延迟即可转换为增维系统。 在构造了全序观测器，误差坐标变换和系统分解之后，新变换的系统的跟踪问题变成了两个非最小相位子系统和一个最小相位子系统的稳定问题。 最终的控制器不仅迫使VTOL飞机渐近跟踪所需的轨迹，而且驱动不稳定的内部动力（代表VTOL飞机的非最小特性）遵循通过稳定器解决的因果理想内部动力（IID）。系统中心（SSC）