本文针对具有输入约束的二阶多智能体系统，开发了一种模型预测植绒控制方案。 通过对位置分配的控制工作和不规则性进行惩罚，可以仅基于相邻测量值来设计分散式控制器。 最佳路径的几何属性用于提供条件，以确保收敛到刚性alpha晶格群，从而避免智能体之间发生碰撞。 最后，进行了数值模拟，以证明所提出设计的有效性。