本文主要涉及不确定系统，该系统受到具有已知周期性的周期性扰动的影响， 并采用离散变结构重复控制的方法论来解决控制问题。 本文回顾了准滑动模式（QSM）的概念。 通过以下方式获得的开关功能动态所提出的重复控制策略对于控制到达阶段和滑动阶段都是理想的。 为了描述开关功能的动力学特性，两个有吸引力的层边界的详细估计结果给出了QSM和QSM频段，通过这些频段可以设计重复控制器以确保闭环鲁棒性稳定性，并在存在周期性扰动的情况下实现完美的跟踪。 作为有关的更多知识周期性是已知的，提出了部分周期重复控制方案以