本文研究了非完整多车辆系统的同步分布式后视视野控制。 我们提出了一个边界约束，以限制每个车辆的假定轨迹与实际轨迹之间的偏差，给出考虑偏差影响的避免碰撞约束，并设计终端约束和相关的终端控制器，从而做出贡献。 通过将固有的动态约束，输入约束和提出的约束纳入优化问题，提出了一种具有递归可行性的同步分布式后退水平控制算法。 通过比较和说明性仿真，我们分别证明了所设计末端区域的正不变性和所提出算法的有效性。