通过采用Prandtl-Ishlinskii模型表示一类基于智能材料的执行器的磁滞，并基于间接自适应鲁棒控制框架设计了控制器。 为了减少磁滞效应，采用最小二乘法进行在线参数估计，并采用相关的近似模型进行逆补偿。 并对反演误差进行了定量分析。 然后设计一个鲁棒的控制器来适应不确定性和非线性，并使系统稳定。 仿真表明，自适应鲁棒控制器不仅具有良好的输出跟踪性能，而且具有准确的参数估计值。