针对平面轮式移动机器人，研究了其质心与几何中心不重合时的鲁棒镇定问题。.对具有未知参数的运动学模型，利用 Lyapunov 稳定性理论设计了以独立驱动轮速度为控.制输入的新的时变连续自适应镇定控制器。该控制器保证整个系统的状态渐近收敛到零，.并利用 Barbalat 引理对闭环系统的稳定性进行了严格的证明。最后，仿真结果验证了所提.出的控制器的有效性。.