本文研究了在测量噪声和通信噪声下，离散时间多主体系统在平面上基于相对位置的无参考系的编队控制。 为了获得所需的编队，设计了鲁棒的分布式方位估计算法和鲁棒的分布式编队控制律。 我们方法的主要思想是使用历史测量信息来获得无偏估计，并使用随机逼近方法来抑制噪声。 在对测量/通信噪声和代理的初始定向角的温和假设下，我们证明了一个共同的参考框架可以被所有代理渐近共享，并且在设计的分布式控制律下，如果且仅当目标坐标可以稳定地渐近稳定如果方位角测量噪声的幅度小于（π/ 4），则表明通信和距离传感拓扑已扎根，并