预测自旋飞行物体的轨迹是一个挑战，但在许多领域，尤其是军事和体育领域，是一项必不可少的任务。 机器人打乒乓球是一个很好的验证轨迹预测方法的平台。 已经提出了各种视觉系统，但是在大多数情况下仅使用位置信息，这限制了它们预测旋转球轨迹的能力。 基于旋转球的运动可以分为平移运动和相对于球中心旋转的事实，本文提出了一种新颖的视觉系统，该系统可以实时提供飞行球的位置和旋转信息高精度模式。 使用基于帧差异的识别方法，可以在正常照明条件下识别球的自然品牌。 然后，可以在球坐标中恢复球的3D姿势。 通过观察和分