本文旨在解决资源紧张型应用的、多任务环境下的实时性问题。 通过借助Protothread的阻塞运行机制， 成功实现了低开销的实时多任务系统。

摘要:在许多系统资源非常紧张的单片机应用中，使用实时操作系统进行任务调度来实现实时多任务系统时，由操作系统带来的系统开销往往是不可接受的。通过升级硬件来改善系统资源紧张，意味着成本的增加，降低产品的竞争力。本文介绍采用Protothread在非常小的系统开销下实现实时多任务系统的方法。 　　嵌入式程序框架一般类似于程序1所示结构：系统中有3个任务——TaskA、TaskB、TaskC，均放置于主循环内，在每一个循环周期内都被执行一次。在这种结构中，能满足系统实时性要求的条件是： （当且仅当）T