本文研究了由一组动态耦合子系统组成的大型系统的分布式后视水平控制（DRHC），同时考虑了状态和输入约束。在DRHC中，为了预测其演变，每个子系统都必须利用其邻居的假定预测轨迹，该轨迹不同于相应的实际轨迹。考虑到差异是不确定性，本文收紧了状态和输入约束，以容忍差异的实际演化，并设计了递归可行性和闭环稳定性的相容性约束。然后，为每个子系统构造一个单独的优化问题，并提出DRHC算法。提供了一个说明性示例，以验证结果的有效性和优势。