对于具有多面体不确定性和有界干扰的系统，考虑了一种动态输出反馈鲁棒模型预测控制的离线方法。为了减少在线计算负担，离线构造查询表以在线搜索实时控制参数。在在线搜索阶段，如果离线计算的椭圆形吸引力区域包含实时估计状态，则相应的离线计算的控制参数是实时可行的。在线上，根据包含最接近实时估计状态的吸引力区域，在查找表中搜索实时控制器参数。数值例子说明了该方法的有效性。

本文提出了一种用于多主题不确定性和有界干扰的系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制（RMPC）的离线方法。在先前的在线方法中，在预先设置的估计状态和估计误差的情况下，在每个采样时间，使用接近最佳的优化算法来计算控制参数。在本文中，先前的方法被调用来计算离线控制参数和吸引区域。首先，选择一系列估计状态，每个状态对应于同一套嵌套的估计误差集。然后，针对估计状态和估计误差集的每种组合，计算唯一的一组控制参数和相应的引力区域。这些控制参数和相应的吸引力区域存储在表格中。如果离线指定的吸引力区域包含实时增强状

本文提出了一种针对多主题不确定性和有界干扰的系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制（OFRMPC）的离线方法。 对于离线优化，针对预先确定的估计状态和估计误差集（EES）的所有组合，计算一系列的控制器参数和相应的引力区域。 这些控制器参数和相应的吸引力区域存储在查找表中。 在线上，在该查询表中搜索与实时EES相对应的控制器参数，并与包含实时估计状态最接近的吸引力区域进行搜索。 该方法大大减少了在线计算负担。 给出了两个数值例子，说明了该方法的有效性。