本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1]， C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一
步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化
库 GTSAM 中进行了实现，并完成了和其另一大作 SVO 的组合。这套理论目前已经被广泛
的应用在基于 Bundle Adjustment 优化框架的 Visual Inertial Odometry 中。其中
