智能车的诞生为人类提供了一种全新的缓解城市交通拥堵、提高车辆安全性的交通工具，它将在城市交通中发挥越来越重要的作用。在众多的智能车导航方案中，视觉导航由于与人类的驾驶方式最为接近，成为智能车研究热点之一。目前，视觉导航方法在高速公路环境中已经获得了初步成功，这类环境结构化程度较高，道路曲率有限、路况相对简单。然而，随着城市环境智能车研究的兴起，视觉导航面临了新的挑战。城市环境中的道路不仅种类多，而且转弯半径大，常常会因视野有限而导致道路跟踪失败。本文将从该智能车总体方案、路径识别方案选择、转向和