伺服放大器内部的智能功率模块IPM（Intelligent　Power　Module）内藏有过电压，过电流和过热等故障检测电路，所以当电机驱动负载在加速或者减速过程中，电机的输出力矩大于电机的额定力矩并持续较短时间后，放大器就会有过载报警。     下面以定位模块QD75控制MR-J2S伺服放大器为例进行说明              图3中的马达速度No对应图1中的速度指令（Command　speed　）,加减速时间tpsa和tpsd对应图4中的实际加减速时间。已知了负载惯量和电机惯量，就