(1)外围模块主要指集成在DSP内部的各功能单元，DSP有丰富的外设资源。本系统用到的主要模块有事件管理器A、数模转换单元（ADC）、外部扩展存储器单元及SCI通信模块。事件管理器（EVA）的初始化 事件管理器A（EVA）是本伺服系统的核心功能单元，它的主要任务是产生PWM信号。EVA的初始化包括以下几个过程： 　　1）设置定时器控制寄存器TICON，选择连续增／减计数模式，设置EVA模块预定标系数，时钟源选择内部CPU时钟。 　　2）设置T1的定时周期，即PWM周期／2。 　　3）设置死

（1）存储空间设置 DSP的片内Flash存储空间高达128KB，为了提高开发效率，在调试过程中将程序存储在片内RAM内，通过更改存储器分配的cmd文件可以更改配置。 　　（2）系统时钟设置 DSP的最高系统时钟频率（SYSCLK）可以达到150MHz，这个频率是可编程的。本系统中为了充分利用DSP的资源，结合系统性能要求，所以将SYSCLK定为150MHz。 　　（3）系统中断设置 本控制程序中用到％的周期中断和sal接收及发送中断To的周期中断是整个程序的主要中断，位置信号的读取、电机的