摘要：为了实现光电跟踪目标，用四象限探测器检测目标物，利用单片机MSP410F169的AD采集，将采集到的信号进行滤波，利用PID算法，以及单片机MSP410F169的时钟控制PWM波的占空比来调节电机的转速。通过两个电机来实现跟踪装置的空间旋转跟踪目标物。 　　0 引言 　　MSP430 单片机具有集成度高、嵌入模块多（如12位ADC、16位定时器等）、超低功耗等特点，在许多领域内得到了广泛的应用。对于一个伺服系统，要经过信号的采集、转换、信号数字处理、信号控制等环节来完成指定任务。信号的

摘要：MSP430系列单片机已广泛应用于许多数字电子控制领域。本研究方案中利用MSP430F169单片机低功耗、功能完善的特点，配合地动仪式机械结构，实现了一套结构简单，功能丰富，结果稳定精确的实验研究类光电跟踪伺服系统。 　　研究设计中利用光敏感器件对特定光波长范围的光信号敏感原理，将四象限光电位置探测器与MSP430系列单片机相结合，根据四象限光电探测器输出电压与光斑位置的线性关系，通过数字PID闭环控制输出电压调节单片机输出PWM 的占空比来实现精确稳定的搜寻和小范围跟踪目标。 　　0