0 引言 　　采用单片机为核心设计的云台控制器在监控场合能实现控制摄像机进行大范围、宽角度的移动，以使摄像机能够达到接近360°全景式摄像，且其在经济性、灵活性、扩展性和可维护性等方面都具有独特的优势。 　　1 系统总体结构 　　系统由以下几部分构成:①单片机：设计的核心，在软件的配合下实现对键盘所输入信息的识别，根据输入信息向云台中的步进电机发出指令，使其实现正/ 反转、速度控制、程序控制等功能，并将步进电机的转速通过数码管显示出来;②步进电机及驱动：负责云台系统在竖直和水平两个方向上的

图1  嵌入式运动目标智能跟踪系统功能图 摘    要：本文针对视频监控领域中对运动目标的检测与跟踪，设计了一种以双DSP为核心处理器的嵌入式实时控制方案，并阐述了系统的硬、软件结构，以低成本成功实现了集实时视频处理、云台运动控制、摄像机自动调节于一体的智能视频跟踪系统。实践证明，系统工作性能良好。关键词：双DSP；嵌入式实时系统；检测与跟踪；差分图像 引言随着DSP芯片集成度、运算速度、数据吞吐率等性能的不断提高，DSP不再局限于传统视频处理、离线信号处理等方面的应用,它已被广泛地应用于许