0 引 言 　　仿人机器人具有可移动性，具有很多的自由度，包括双臂、颈部、腰部、双腿等，可以完成更复杂的任务，这些关节要连接在一起，进行统一的协调控制，就对控制系统的可靠性、实时性提出了更高的要求，以往采用的集中控制系统，控制功能高度集中。局部的故障就可能造成系统的整体失效，降低了系统的可靠性和稳定性，因此考虑采用分布式的控制系统来实现系统的控制功能。 　　考虑到机械臂控制系统控制算法的计算量以及多轴协调控制等问题，采用基于RS 485总线的分布式控制的体系结构，见图1所示。运动规划算法由主

近年来，仿人机器人一直是自动控制领域研究的热点。在模仿人类进行迈步行走时，由于仿人机器人的重心经常要处于中心线以外的区域，使得它的身体很难保持站姿平衡，能够稳定地实现双足行走是仿人机器人研究的重点也是难点。人类需要大脑和肢体的相互配合来协调动作，机器人需要的则是运动控制器和驱动装置的强大支持，尤其是运动控制器，需要有高效率的芯片为基础，才能最迅速地采集数据、完成计算和发送指令。在本次设计中机器人关节使用的是大功率三相无刷直流电机，控制器采用TMS320F2812芯片，它是TI公司推出的一款针对控

摘要:采用DSP 作为机器人控制器的主处理器,设计出一套功能强大、使用方便的机器人运动控制系统,从根本上解决了单片机带来的各种问题。该控制器采用位置反馈的方式,同时通过总线接口与主控计算机实时交互信息。所设计的控制器原理明确,结构清晰,是对机器人控制领域的一种新的尝试。 　　关键词:机器人;运动控制器;高速度数字信号处理器;CAN 总线 引言　　传统的机器人运动控制器大部分是以嵌入式单片机为核心的,但其运算速度和处理能力远不能满足机器人控制系统飞速发展的需要,日益成为阻碍机器人技术进步的瓶颈。随