摘要： CANopen是一种开放的应用层协议，其应用可以进一步提高系统的可靠性、通讯效率及灵活性，而且可以使产品具有很好的兼容性。本文采用CANopen通讯协议实现了CAN总线DSP系统与上位机CAN卡之间的通讯，并通过测试实验验证了信息传递的可靠性，保证了全数字网络化伺服驱动系统中对电机控制的准确性和实时性。 　　1 引言 　　CANopen是一个开放的、标准化的应用层协议，在各种控制系统中得到了广泛的应用。依靠CANopen协议的支持，可以对不同CAN厂商的设备通过总线进行实时通讯。