引言 　　单片机控制步进电机具有功能灵活多样，脉冲输出准确，实时性强等特点，通过软件设计可以实现各种复杂的控制，其系统成本较低，近些年来已被广泛应用在各种不同的运动控制系统中。 　　在实际应用中，若步进电机在升降速时，脉冲频率的变化不合理，就会使电机失步或者过冲，使系统无法做到精确定位；同时，由于系统快速性的要求，电机需要很快地完成加减速过程。 　　1 控制系统总体方案设计 　　系统功能原理示意图如图1所示。 　　在该系统中由单片机直接输出电机的各相控制脉冲序列，光耦进行必要的光电