单片机系统的开发多数情况下不是在嵌入式操作系统平台上进行的，而是直接基于 处理器用汇编语言编写。复杂时序的实时过程控制中，借用RTOS的设计思想完成单片机多任 务多线程的程序设计，提高了系统的实时性和可靠性。本文以家用洗碗机控制器的实例对此进 行讨论。