有关单片机控制的麦克纳姆轮小车的资料 麦克纳纳姆轮是一种全向轮，底盘可以向前向后，也可以像螃蟹左右横向移动，原地转动，任何方向的飘逸都行，所以挺好玩的，所以将最简单最精髓的部分分享出来，一定要切记！切记！切记！参考资料论文中我画圈的逆运动学公式，自己利用数学算一下，不难的。（论文中其它部分完全可以忽略，因为我们搞应用的，就是把别人的研究成果拿来用就好了）你是学霸非要全部看懂，我不拦你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速！！！超级简单