基于视觉信息的移动机器人自定位是机器人自主导航的关键技术之一，其 难点在于如何提高视觉系统的鲁棒性，以适应变化的自然环境，如何从单个摄 像头准确恢复深度信息，以确定机器人自身位姿，以及如何提高算法实时性， 以满足机器人自身运动的快速性和灵活性。本文对该问题进行了深入研究，旨 在构建一个完整的视觉定位系统，使用单个摄像头采集场景图像，并实时计算 相机相对参考路标的三维姿态。

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