单眼SLAM 单眼SLAM的玩具实现 同时定位和映射 在机器人制图和导航中，同时定位和制图（ SLAM ）是构建或更新未知环境的地图，同时跟踪代理在其中的位置的计算问题。 虽然这最初看起来像是鸡和蛋的问题，但对于某些环境，至少有几种解决方案至少在很短的时间内解决了几种已知的算法。 流行的近似解方法包括粒子滤波器，扩展卡尔曼滤波器和GraphSLAM 。 为什么使用单眼SLAM？ 使用和积极研究纯单眼SLAM的主要原因之一是因为它可以在（很多）更简单的硬件上运行1 。 从根本上讲，这意味着它比