针对单轴双轮自平衡车介绍一种基于惯性传感器的姿态检测系统, 分析比较各惯性传感器在姿态检测系统中 的性能优劣以及功能互补的特点。提出一种简易互补滤波算法对陀螺仪和加速度计进行数据融合, 并对实际应用中可能 出现的几个问题进行了探讨, 从而有效地提高了系统的检测性能。通过系统实际测试得到的数据绘制了曲线图, 表明滤 波算法对于提高系统精度是切实有效的。