目前车模倾角一般采用陀螺仪或加速度计进行测量。然而单纯利用其中一种传感器采集到的信号存在极大误差，无法满足二轮自平衡车直立控制的需要。为此，采用陀螺仪和加速度计测量倾角，并应用卡尔曼滤波算法对上述两种信号进行融合，得出理想的输出倾角。同时，将得到的卡尔曼滤波程序移植到车模直立控制程序中，进行车模直立控制试验。试验结果表明，运用该方法可以得到很好的滤波效果。