针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题，提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案。通过机器人越障过程的几何学和运动学分析，得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响因素；根据矿山机器人工作要求建立约束条件，得到多目标优化函数，通过引入权重系数，将多目标优化问题转换为单目标优化问题；利用GA-PSO算法对单目标优化问题进行求解，得到机器人最优结构参数：车体质量为10kg，摇臂质量为5kg，前后轮距离为600mm，驱动轮半径为115mm。仿真结果表明，采用该结
