当今时代，科技水平飞速发展，人们对设备的需求越来越向智能化、自主化、无人化的方向发展。无人艇作为一个水上机器人平台，具有智能程度高，隐身性强，机动性高等特点。无人艇运动控制是国内外学者们研究的热点。无人艇的运动控制是无人艇完成复杂任务的前提，更是无人艇研究中的重中之重。 本文以一双桨驱动水面无人艇为被控对象，自主研发了双桨驱动水面无人艇运动控制系统，该系统的整体架构由控制手柄、上位机软件和艇载控制中心构成。控制手柄具有改变无人艇工作模式，性能参数的功能；上位机软件的控制界面能够看到无人艇当前的