双目立体标定的姿态选择分析

针对基于二维平面靶标的双目标定问题，为提高标定稳定性及标定精度，从单应性矩阵的角度分析了标定姿态的选择对标定结果的影响，提出对标定姿态进行规避的三个性质。三个性质分别指出，避免出现只平移靶标及在靶标平面内旋转靶标的姿态，尽量避免靶标平面与图像成像面平行的姿态。在此基础上，提出了一种五姿态集标定方法。实验结果表明，三个性质应用价值高，有利于保证标定精度；当每个姿态集下拍摄不少于三对图像时，五姿态集标定法能达到较高的标定稳定性与标定精度。