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双目立体视觉线驱动蛇形手术机器人的形状重建
针对柔性手术机器人较难实时获取末端柔性段位置和形状信息的问题,提出一种基于双目立体视觉技术的线驱动蛇形机器人形状重建算法。该算法采用双目摄像机采集20组蛇形机器人柔性段不同角度的图片信息作为样本,利用Matlab标定工具箱标定图片样本,提取蛇形机器人标记点特征与形状重建信息。标定好的三维立体视觉系统实时获取机器人柔性段关节标记点图像,根据获取的关节标记点信息实现曲线拟合和形状重建。实验结果表明:实验值和预测值存在一定的误差,但几乎在同一条曲线上,证明该方法应用的可行性。
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- 发布日期：2020-04-24
- 文件大小：1048576
- 提供者：weixin_38655878

基于网格点投影灰度相似性的三维重建新方法
基于双目立体视觉的三维重构是计算机视觉技术的主要内容之一, 在机器人视觉导航、航空测绘、医学成像和工业检测等很多领域都有广泛的应用。提出一种基于网格点投影灰度相似性的双目立体视觉的三维重建新方法。首先将被测物体所在的世界坐标系划分成间距相等的矩形网格, 将网格节点作为潜在的物点投影到左右图像坐标系上, 然后根据不同深度的空间点在两幅图像上相应的灰度相似性来判断被测物体在三维空间中的深度信息。通过Matlab平台下的仿真实验证明了本方法的三维重建效果和计算效率都要优于传统方法。与传统的图像匹配方法
所属分类：其它
- 发布日期：2021-02-26
- 文件大小：1048576
- 提供者：weixin_38545517

基于小波多分辨率网格划分的双目立体视觉方法
基于双目立体视觉的三维重构是机器视觉技术中重要的研究内容, 在机器人视觉导航、航空测绘、医学成像和工业检测等很多领域都有广泛的应用。研究空间网格候选点三维坐标与图像中二维坐标的映射关系, 对基于网格候选点投影灰度相似性的立体视觉方法进行改进, 建立多分辨率网格节点并与小波分解图像实现一一对应关系, 通过逐级分析网格节点的映射像点灰度相似性, 确定由粗到精的候选点筛选策略, 最终恢复被测物体的深度信息。Matlab平台下的仿真实验可以验证, 小波多分辨率网格节点的构建不但改善了计算效率, 也避免了
所属分类：其它
- 发布日期：2021-02-10
- 文件大小：985088
- 提供者：weixin_38545463