本文研究了人形机器人推入操作中的目标识别和重载小车控制方法。 本文提出了一种分段拟合的单眼视觉测距方法，以实现人形机器人NAO的目标搜索和定位。 在视觉定位的基础上，对类人机器人的推入操作进行了研究，并对重载机器人进行了姿态闭环控制。 实验结果证明了单眼测距，目标定位与识别方法以及手推车运动控制方法的有效性和准确性，并成功完成了人形机器人双机器人的轻载和重载操作。手臂手推车。