输入到状态稳定性（ISS）的概念在鲁棒控制中很重要，因为受干扰的ISS系统的状态可以稳定地调节到原点周围的一小部分。 在这项研究中，对具有四元数表示的刚体姿态系统的ISS特性进行了深入研究。 众所周知，对于任意小的外部干扰，具有连续控制器的闭环不是ISS。 为了解决这个问题，提出了具有滞后的混合比例微分控制器来绘制姿态系统ISS。 控制器并不是什么新鲜事物，但是它是在一个新的方面进行研究的。 为了说明有关ISS的结果的应用，设计了2种新型的鲁棒混合控制器。 在有界时变扰动较大的情况下，混合比例-