应用OpenGL的建立机械手三维图形仿真系统pdf,应用OpenGL的建立机械手三维图形仿真系统山国利技记又在线
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方法,通过定义复杂几何实体模型类,利用Open
提供的多边形镶嵌工具米实现任意已知截面不规则
物体的三维自动生成,具体如图3所示。
图形机器人的运动是建立在机器人各关节坐标
其中
为平面的单位法矢量,
变换矩阵的基础上的。机器人的坐标变换一般是采
用齐次坐标变换的方法。首先确定机器人的基坐标
为平面上一点的
系,然后根据机器人手臂各连杆之
