四轮智能小车pid走直线接线图，总体接线图，理解单片机控制舵机原理和整体设计思想，采用stm32单片机，这个图纸是寻迹模块资料。

基于STM32-RCT6小车的PCB板原理图，简易版STM32-RCT6四驱版，使用L298N电机驱动模块，PCB板中带舵机的超声波避障、蓝牙模块、四路循迹模块和OLED显示器都没有用上。

电子设计基础课上的实验设计，使用了两片AVR，可以在LCD12864上显示转速等，PID的参数设置比较粗糙，但也基本符合要求，因为疫情没有组实物，在proteus上进行的仿真，很多参数可能不太对，见谅。 附完整的实验报告、源代码、仿真工程，各个功能模块都有详细的介绍，我只是一个大一的菜鸟，很多东西也是看网上一点一点琢磨的，有什么错漏之处见谅，大家相互交流，目前在中科大上学，对单片机比较感兴趣。

一、 四路红外循迹模块简介 此模块是为智能小车、 机器人等自动化机械装置提供一种多用途的红外线探测系统的解决方案。 该传感器模块对环境光线适应能力强， 其具有一对红外线发射与接收管， 发射管发射出一定频率的红外线， 当检测方向遇到障碍物 （反射面）时， 红外线反射回来被接收管接收， 经过比较器电路处理之后， 同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号） ，可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2～60cm，工作电压为 3.3V-5V。模块参数：1.工作电压：DC 3.3V-5V2.工作电