图像采集中需要将3-D客观场景投影到2-D图像平面。这个投影可用几何透视变换（也称为成像变换）描述。如图2.1所示为一个成像过程的几何模型示意图14]。这里摄像机坐标系统xyz中的图像平面与xy平面重合而光学轴（由镜头中心给出）沿z轴。这样图像平面的中心处于原点，镜头中心的坐标是（0，0，A），a是镜头的焦距。这里假设摄像机坐标系统与世界坐标系统XYZ平行。