路径规划是移动机器人的应用程序S的关键问题之一。在未知动态环境中进行路径规划的传统方法通常只规划一个步骤，而不是多个控制步骤。本文提出了一种具有多个控制步骤的方法，该方法集成了用于移动机器人路径规划的后视水平控制（RHC） ，其中 避障问题转化为数学约束。此外，通过包含二次成本函数，可以优化从目标到机器人的距离。最后，生成二次约束二次规划（QCQP），从中可以轻松获得包含多个控制步骤的序列。基于所提出的方法，仿真被证明以验证该新方法的有效性。