为实现智能仿生手的抓取，提高模式识别的实时性和灵敏性，提出一种在线半监督Kohonen网络。该网络针对表面肌电信号（sEMG）的特性，在有监督Kohonen网络基础上，将有监督和无监督网络的优势进行结合，应用数据剪辑方法处理训练集更新识别网络，在线识别侧边抓取、球形抓取、三指精确抓取和圆柱形抓取4种预抓取手势。实验表明，与不同Kohonen网络相比，此识别方法具有很好的在线识别能力和正确率。