1．题目背景及意义 1.1题目研究背景、目的及意义 近年来，智能小车作为现代的新发明，是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可以应用在科学勘探、无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等等。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可远程控制行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。在本次自动寻迹小车测控系统的设计中，基于单片机控制技术，通过传感器给出信号驱动两个直流电机正反运动，以实

自动驾驶汽车引入具有挑战性的研究领域学科。一个挑战是用双传感器探测障碍物信息的组合，以生成环境，可用于路径规划和决策。利用两个Velodyne多光束激光扫描仪演示传感器融合。但是可以扩展所提出的双租金传感器的传感器融合框架类型。传感器融合方法高度依赖于精确的姿态估计， 在任何情况下都不能保证。基于考虑姿态估计不确定性的德普斯特-沙弗理论使用一个示例进行讨论和比较，尽管没有在测试中实现车辆。基于融合的占用网格图，对动态障碍物进行跟踪，得速度估计不需要任何对象或轨道关联方法。实验在实际数据和模拟测

在轨道车辆上，车辆系统的稳定性很大程度上取决于它所采集到的速度信号的可靠性和精度，而所采集的速度信号包括当前速度值和速度的变化量。在机车的牵引控制，车轮滑动保护，列车控制，和车门控制过程中都要涉及到速度信号的采集问题。我们可以发现在各种轨道车辆中，这个任务是由许许多多的速度传感器来完成的。