地面撞击模型建模及相关参数确定

这项研究的目的是找到一种可驱动的地面行走方法，该方法类似于斜坡上的被动式动态助行器的动力学。 我们建议利用耦合的弹性来致动腿。 结果，同时实现了保持被动动态特性和简单的控制算法。 在我们的步行模型中，每条腿上都装有致动杆，并在其末端与线性弹簧相连。 通过适当地周期性地向前和向后摆动杆，弹簧被拉伸，以在步行者的每个步幅上存储势能。 并且在脚跟撞击之后，存储的能量被传输到整个系统，以补偿在脚跟撞击中损失的能量。 通过调节三个控制参数，即弹簧系数，致动杆的长度和幅度，助步器表现出稳定的周期性步态。 在

:针对人体跌倒检测阈值算法在由于阈值设定不当而引起的检测精度下降问题,采用支持向量 机方法决定跌倒检测的阈值大小。从加速度传感器中获取人体运动信号,提取合加速度以及倾角作为分 类特征,根据人体在跌倒时经过的失重、撞击地面和平稳三个阶段,建立基于阈值的跌倒检测模型。采用 所建立的跌倒检测模型,分别用支持向量机方法以及人工方法设定阈值,仿真结果显示采用支持向量机设 定阈值的检测效果优于对比算法,结果表明本文方法能有效识别跌倒。